45MJ 레이저 대상 지정자 (LTD) WIHT LRF

STA-B45M은 정밀 조준 시스템에서 중요한 역할을하는 군사 45MJ 레이저 대상 지정자로서 스마트 탄약에 대한 정확한 지침을 제공 할 수 있습니다. 고급 광학 시스템을 통해 대상을 레이저 빔으로 표시하여 정밀 유도 무기가 매우 높은 정확도와 효율로 대상을 파괴 할 수 있도록합니다.

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제품 설명

제품 기능

경량 및 소형화
환경 적응성 : -40 ~ 60 ℃ 넓은 온도 적응성

핵심 표시기 매개 변수

기능
a) 조사 사이클을 설정하는 기능이 있으며 설정 사이클에 따라 레이저 조사를 수행 할 수 있습니다.
b) 레이저 단일 및 반복되는 범위 기능이 장착되어 있습니다.
c) 다중 표적 범위의 기능이 장착되어 있습니다.
d) 카메라의 코어 구성 요소에 대한 온도 출력 기능이 장착되어 있습니다.
e) 측정 장치에 대한 과열 방지 기능이 장착되어 있습니다.
f) 조명 장치의 출력 상태 정보 기능이 장착되어 있습니다.

기술 매개 변수

모델	STA-B6445M
레이저 파장	1.06UM (ND 사용 : YAG 크리스탈, 설계 선택 보증)
레이저 평균 에너지	≥ 45mj (에너지 변동 ≤ ± 8%);
레이저 발산 각도	0.5mrad
레이저 방출 광 축 안정성	≤ 0.05mrad
레이저 방출 광축 및 기본 평면의 설치는 평행하지 않습니다.	≤ 3 '(설계 보증);
레이저 펄스 폭	10ns ~ 22ns
최대 범위	가시성 ≥ 12km, NATO 목표를 측정하기위한 최대 범위 ≥ 6km;
미니 범위	100m
범위 반복 주파수	1Hz/5Hz/단일
범위 정확도	≤ ± 2m (RMS)
범위 정확도	≥ 98%
거리 분해능	≤ 50m
지속적인 범위의 근무 시간	5 분 (5Hz : 연속적인 작업 5 분, 휴식 ≤ 3 분, 계속 범위).
최대 조사 거리	≥ 5km
최소 조사 거리	≤ 500m (시스템 평가 포함)
연속 조사주기	8, 각주기는 15 초 간격으로 25 초 지속됩니다. 8 사이클 후, 휴식 간격 ≤ 20 분;
레이저 코드 기간 (통신 프로토콜에 의해 설정)	설정 범위 40ms ～ 100ms
레이저 코딩 타이밍 정확도	≤ ± 2μs
레이저 스타트 업 시간	≤3 분
엑스트라 코드 동기화 기능	예
작업 온도 :	-40 ~+60 ~
저장 온도	-50 ~+70+
무게	≤580g
당신에게 모듈	138x75x50mm
멀티 타겟 측정 기능을 사용하여 거리 선택적 패스 기능을 사용하여 3 가지 다중 표적 값을 반환합니다. 주파수 코드 및 가변 간격 코드를 설정할 수 있습니다 (통신 프로토콜에 의해 설정).

사용 준비

전원 공급 장치 전압이 18V에서 32V 사이인지 확인하십시오. 전압이 너무 낮 으면 (18V 미만), 범위 파인더는 올바르게 통신하지 않거나 '레이저 출력 없음'을 나타내지 않을 수 있으며 전압이 너무 높으면 (32V 이상) 전체 일루미네이터가 영구적으로 손상 될 수 있습니다. 전원 공급 장치 시스템의 정격 출력 전류가 6A보다 크지 않든이 값보다 작 으면 작동 중에 레이저가 없을 수 있습니다. 전원 공급 장치의 극성이 올바르게 연결되어 있는지 확인하고 극성이 반전되면 장비에 손상 될 위험이 있습니다. 전원 공급 장치 소켓의 정의는 부록 A를 참조하십시오.

사용을위한 예방 조치

a)이 범인에 의해 방출 된 레이저는 1.06µm 비 Eeye 안전 파장 레이저이며, 사용할 때 눈에 직접 레이저를 피하십시오.
b) 광축의 병렬 처리를 조정할 때 수신 렌즈를 차단하면 강한 에코로 인해 검출기가 영구적으로 손상됩니다.
c)이 범위 inder 모듈은 대응자가 아니며 환경 상대 습도를 80%미만으로 사용하고 레이저를 손상시키지 않도록 환경 청결과 위생을 사용하도록하십시오.
d) 범위 inder의 범위는 안개, 비 및 바람 및 모래 범위의 경우 대기 가시성 및 대상의 특성과 관련이 있습니다. 녹색 잎 클러스터, 흰 벽 및 노출 된 석회암과 같은 대상은 더 나은 반사율을 가지며 범위를 증가시킬 수 있습니다. 또한, 대상의 레이저 빔 경사가 증가하면 범위가 줄어 듭니다.
e) 강한 에코를 피하기 위해 100 미터 이내에 유리 및 흰색 벽과 같은 강하게 반사되는 대상에서 레이저 빔을 발사하는 것은 엄격히 금지되어있어 APD 탐지기에 손상 될 수 있습니다.
f) 에너지가있는 동안 케이블을 분리하거나 플러그로 플러그하거나 플러그하는 것은 엄격히 금지됩니다.
g) 전력 극성이 올바르게 연결되어 있는지 확인하십시오. 그렇지 않으면 장치에 영구적 인 손상이 발생합니다.

인터페이스 소켓의 정의

표 1 외부 인터페이스의 정의

주문 번호	인터페이스 유형	그림 물감	정의	발언
1	DB9 인터페이스 정의	손바닥 안에 감추다	RS422 T+	RS422 통신 인터페이스
2		보라	RS422 T-
3		노란색	RS422 R-
4		녹색	RS422 R+
5		하얀색	Gnd
6		금연 건강 증진 협회	외부 트리거-	RS422 레벨
7		파란색	외부 트리거 +	RS422 레벨
8	전원 인터페이스의 정의	검은색	VCC+	DC 18V ～ 32V
9	전원 인터페이스의 정의	빨간색	vcc-	DC 18V ～ 32V

그림 2 제품의 2 차원 크기 다이어그램

인터페이스 통신 프로토콜

1. 커뮤니케이션 형식 :
a) 기본 보드 속도는 115200bps입니다.
b) 데이터 형식 : 8 비트 데이터, 1 개의 시작 비트, 1 스톱 비트, 패리티 검사 없음, 데이터는 헤더 바이트, 명령 부품, 데이터 길이, 매개 변수 부분 및 체크 바이트로 구성됩니다.

2. 통신 모드 :
a) 마스터 및 측정 장치는 마스터 슬레이브 통신 모드를 사용합니다. 여기서 마스터는 컨트롤 명령을 측정 장치로 보냅니다. 측정 장치는 지침을 수신하고 실행합니다. 범위의 상태에서 측정 장치는 범위의 기간에 따라 측정 장치의 데이터 및 상태를 상단 컴퓨터로 다시 보냅니다. 커뮤니케이션 형식 및 명령 내용은 다음 표에 표시됩니다.
b) 마스터가 컨트롤 명령을 보낸 후 미터는 세 가지 응답 명령으로 계속 응답합니다. 마스터가 시간 제한 내에 미터에서 응답 명령을받지 않으면 다시 재판매합니다.
전송 될 메시지의 형식은 다음과 같습니다.

STX0

CMD

렌

데이터 1h

Data1l

CHK

표 2 형식의 메시지에 대한 설명

주문 번호	이름	설명하다	암호	발언
1	STX0	메시지 시작 플래그	55 (h)
2	CMD	CW	표 3을 참조하십시오
3	렌	DL	시작 마크, 명령 단어 및 체크섬을 제외한 모든 바이트의 수
4	datah	매개 변수	표 3을 참조하십시오
5	도착	매개 변수	표 3을 참조하십시오
6	CHK	xor 확인	유효한 바이트를 제외하고 다른 모든 바이트는 XEARD입니다.

명령은 다음과 같이 설명됩니다.
표 3 마스터가 미터에 보낸 명령 및 데이터 단어 설명

주문 번호	CW	기능	데이터 바이트	발언	길이	예제 코드
1	0x00	중지 (범위 조명 중지)	D1 = 00위한 (h) d0 = 00 − (h)		6 바이트	55 00 02 00 00 57
2	0x01	단일 범위	D1 = 00위한 (h) d0 = 00 − (h)	측정 장치는 단일 범위의 명령어를 수신하고, 범위 조작을 수행하며, 범위의 거리 값을 동시에 업로드합니다.	6 바이트	55 01 02 00 00 56
3	0x02	연속 범위	d1 = xx + (h) d0 = yy (h)	세트 범위 기간에 따르면, 범위의 거리 값은 지속적으로 업로드됩니다. 데이터는 범위의 기간을 표현하고 장치는 MS입니다.	6 바이트	55 02 02 03 E8 BE (1Hz 범위)
4	0x03	자가 확인	D1 = 00위한 (h) d0 = 00 − (h)		6 바이트	55 03 02 00 00 54
5	0x04	블라인드 존 설정	d1 = xx + (h) d0 = yy (h)	데이터는 블라인드 존 값, 단위 1m을 설명하고 블라인드 존 내의 거리 표시를 0으로 설정하고;	6 바이트	55 04 02 01 2C 7E (300m은 가장 가까운 거리)
6	0x06	라이트 출력 쿼리의 누적 수	D1 = 00위한 (h) d1 = 00 밸지	전원 끄기 스토리지;	6 바이트	55 06 02 00 00 51
7	0x31	정확한 코드를 설정하십시오	d4 d3 ~ d0	D4 : 정확한 코드 번호, 내장 8 그룹, 번호 1 ~ 8; D3 ~ d0은 펄스 기간, 단위 Usrange : 45000 ~ 60000을 나타냅니다.	9 바이트	55 31 05 01 00 00 C3 50 F3 (정확한 코드 번호 : 1 사이클 : 0000c350 = 50000US)
8	0x32	가변 간격 코드를 설정합니다	D33 (Ref.) D32 (코딩 비트 수) D31 ~ D30 (마지막 비트 0 사이의 시간 간격) D29 ~ D28 (비트 14와 비트 15 사이의 시간 간격) D27 ~ D26 (비트 13 비트 14 사이의 시간 간격) D25 ~ D24 (비트 12와 비트 13 사이의 시간 간격) D23 ~ D22 (비트 간격) D23 ~ D 비트 10 비트 11) d19 ~ d18 (비트 9 비트 10) d17 ~ d16 (비트 8 비트 9 사이의 시간 간격) d15 ~ d14 (비트 7 비트 8 사이의 시간 간격) d13 ~ d12 (비트 6과 비트 7 사이의 시간 간격) d11 ~ d10 (비트 5 비트 6 사이의 시간 간격) d9 ~ d6 사이의 시간 간격 (비트 4 사이의 시간 간격) d7 ~ d6 Bit4) d5 ~ d4 (비트 2 비트 3 사이의 시간 간격) d3 ~ d2 (비트 1 비트 사이의 시간 간격) d1 ~ d0 (비트 0과 bit1 사이의 시간 간격)	D33 : 가변 간격 코드 번호, 내장 16 개 그룹, 숫자 범위는 1 ~ 16; D32 : 코딩 비트 수, 3 ~ 16 타임 간격 단위 Usrange 범위 : 45000 ~ 60000	38 바이트
9	0x33	의사 랜덤 코드 설정	d4 d3 ~ d0	D4 : 2 개의 내장 그룹이있는 의사 랜덤 코드 코딩은 1에서 2까지 번호가 매겨져 있습니다. 1에서 2;	9 바이트	55 33 05 01 10 AA AA 00 72 (의사 랜덤 코드 번호 : 1pseudo 랜덤 코드 길이 : 16 인치 값 : AAAA)
10	0x41	정밀 코드에 대한 쿼리를 설정하십시오	D1 D0	D1 : 정확한 코드 번호, 숫자 범위는 1 ~ 8d0 : 대기, 세트 0입니다.	6 바이트	55 41 02 01 00 13 정밀 코드 쿼리 1
11	0x42	가변 간격 코드에 대한 쿼리를 설정하십시오	D1 D0	D1 : 가변 간격 코드 번호, 숫자 범위는 1 ~ 16d0 : 대기, 세트 0입니다.	6 바이트	55 42 02 01 00 14 변수 인코딩의 쿼리를 세트 1
12	0x43	의사 랜덤 코드에 대한 쿼리를 설정하십시오	D1 D0	D1 : 의사 랜덤 코드 번호, 숫자 범위는 1 ~ 2d0 : 대기, 세트 0입니다.	6 바이트	55 43 02 01 00 15 Pseudo-random 코딩으로 쿼리를 설정합니다 1
13	0x44	지속적인 조사 작업 시간 설정	D1 = 00 − (h) d0 = yy − (h)	YY 연속 조사 시간은 연속 조사 모드 인 단위 S에서 미터의 연속 작업 시간을 나타냅니다. 시간 초과 후 자동 정지가 중지됩니다	6 바이트	55 44 02 00 3C 2fcontinuous 근무 시간 60 년대
14	0x45	연속 조사 작업 시간 쿼리	D1 = 00위한 (h) d0 = 00 − (h)		6 바이트	55 45 02 00 00 12
15	0x30	정확한 코드 조사	d3 ~ d0	D3 : 조사 모드, 00 연속 조사, 01 정기 조사 D2 : 01 정확한 코드 조사 D1 : 정확한 코드 번호 D0 : 대기 00	8 바이트	55 30 04 00 01 01 00 61 코드 1, 정확한 코드의 연속 조명
		가변 간격 코드 조사	d3 ~ d0	D3 : 조사 모드, 00 연속 조사; 01주기 조사 D2 : 02 가변 간격 코드 조사 D1 : 가변 간격 코드 번호 D0 : 대기 00	8 바이트	55 30 04 00 02 01 00 62 코드 1, 가변 간격 코드 연속 조사
		외부 동기 조사	d3 ~ d0	D3 : 00 외부 동기화는 연속적인 조명입니다.	8 바이트	55 30 04 00 03 00 00 62
		의사 랜덤 코드 조사	d3 ~ d0	D3 : 조사 모드, 00 연속 조사; 01주기 방사선 조사 D2 : 04 의사 랜덤 코드 조사 D1 : 의사 랜덤 코드 번호 D0 : 대기 00	8 바이트	55 30 04 00 04 01 00 64 코드 1, 의사 랜덤 코드 연속 조사
16	0x24	주기적 조사 매개 변수 설정	D2 D1 D0	D2 : 작업 사이클 수 : 사이클 당 작업 시간, 단위 SD0 : 사이클 당 휴식 시간	7 바이트	55 24 03 08 14 0A 64 (8주기, 20S 작업 및 10S 주기당 10 대 휴식)
17	0x25	주기적 조사 매개 변수 쿼리	D1 = 00위한 (h) d0 = 00 − (h)		6 바이트	55 25 02 00 00 72
18	0xeb	장비 번호 쿼리	D1 = 00위한 (h) d0 = 00 − (h)		6 바이트	55 EB 02 00 00 BC
19	0x51	디버그 모드	D1 D0	D1 : 01 디버깅 모드 입력, 00 출구 디버깅 모드 : 대기	6 바이트	55 41 02 01 00 17 세대 디버그 모드 55 41 02 00 00 16exit 디버그 모드

a) 메인 제어는 형식을 수신합니다
수신 된 메시지의 형식은 다음과 같습니다.

STX0

CMD

렌

데이터

날짜 0

CHK

수신 된 메시지에 대한 표 4 형식 설명

주문 번호	이름	설명하다	암호	발언
1	STX0	메시지 시작 플래그 1	55 (h)
2	CMD_JG	데이터 명령 단어	표 5를 참조하십시오
3	렌	DL	시작 마크, 명령 단어 및 체크섬을 제외한 모든 바이트 수
4	DN	매개 변수	표 5를 참조하십시오
5	D0	매개 변수	표 5를 참조하십시오
6	CHK	xor 확인	유효한 바이트를 제외하고 다른 모든 바이트는 XEARD입니다.

메인 제어 수신 상태 설명 :
표 5는 미터가 마스터에게 보낸 데이터 단어를 설명합니다.

주문 번호	CW	함수 피드백 (측정 장치에서받은 제어 명령에 해당)	데이터 바이트	발언	전체 길이
1	0x00	중지 (범위 조명 중지)	D1 = 00 − (h) d0 = xx 밸런스 (h)	xx : 00 정상 정지 01 고온에서 정지 02 기한이 지남에 따라 중지	6 바이트
2	0x03	자가 확인	D8 ~ D0C5 ~ C0B2 ~ B0	D8-D7 (Int Type) : -5V 전압 값 피드백, 단위 0.01V.D6-D5 : 사각 지대 설정 값의 피드백, 단위 1MD4-D3 : APD 고전압 피드백, 단위 V; D2 : char 유형, 주 제어 환경 온도 (환경), 단위 : Degrees Celsius; D1-D0 : +5V 볼트 피드백, 단위 0.01VC5-C4 : 실제 구동적 인 피드 단위 AC1-C0의 드라이브 전류 값 : 온도 제어 온도 피드백 단위 0.1 ℃ B2 : 구동 온도 제어 상태 (8 비트) 비트 0 : 0 온도 제어 1에 도달하지 않음 1 : 0 온도 제어 1 온도 제어 1 온도 제어는 정상 1 온도 제어입니다. 1 온도 제어는 오버 커런트 비트 2 : 드라이브 전류는 정상 1입니다. 드라이브 전류 오버 커런트 비트 3 : 구동 전압이 정상 1입니다. 구동 전류의 차이와 세트 값은 전류와 세트의 차이가 정상입니다. 5AB1보다 큽니다 : 드라이브 통신 상태 (메인 제어 보드와 드라이브 모듈 사이의 통신 상태 측정) 0은 정상이고 1은 정상이고 1은 결함이 있는지 여부를 설정합니다. 메인 제어 보드 및 온도 제어 모듈) 0은 정상이고 1은 결함 비트입니다. 온도 제어 시작이 성공 여부에 관계	22 바이트
3	0x04	블라인드 존 설정, 단위 m	D1 D0	데이터는 가장 가까운 거리 값, 단위 1m; 시작 하이 및 엔드가 낮음을 설명합니다.	6 바이트 (Drop Power Saving)
4	0x06	라이트 출력 쿼리의 누적 수	d3 ~ d0	데이터는 높은 바이트와 함께 4 바이트의 조명 수를 표현합니다.	8 바이트
5	0x31	정확한 코드를 설정하십시오	d4 d3 ~ d0	D4 : 정확한 코드 번호, 범위 1 ~ 8d3 ~ d0은 기간, 단위 소스 랭크 : 45000 ~ 60000을 나타냅니다.	9 바이트
6	0x32	가변 간격 코드를 설정합니다	D1 D0	D1 변수 간격 코드 번호 범위 1 ~ 16d0 00이 성공적으로 설정되고 01이 설정되었습니다.	6 바이트
7	0x33	의사 랜덤 코드를 설정하십시오	D1 D0	D1 의사 랜덤 코드 번호 범위 1 ~ 2d0 00이 성공적으로 설정되었고 01이 설정되었습니다.	6 바이트
8	0x41	정확한 코드 사이클 쿼리	d4 d3 ~ d0	D4 : 정확한 코드 번호, 범위 1 ~ 8d3 ~ d0은 기간을 나타냅니다.	9 바이트
9	0x42	가변 간격 코드 쿼리	D33 (Ref.) D32 (코딩 비트 수) D31 ~ D30 (마지막 비트 0 사이의 시간 간격) D29 ~ D28 (비트 14 비트 15 사이의 시간 간격) D27 ~ D26 (비트 13 비트 14 사이의 시간 간격) D25 ~ D24 (비트 12와 비트 13 사이의 시간 간격) D23 ~ D22 사이의 시간 간격 (비트 11) D21 ~ D21 ~ D21 ~ D21 ~ D21 비트 10과 비트 11) d19 ~ d18 (비트 9와 비트 10 사이의 시간 간격) d17 ~ d16 (비트 8 비트 9 사이의 시간 간격) d15 ~ d14 (비트 7과 비트 8 사이의 시간 간격) d13 ~ d12 (비트 6 비트 7 사이의 시간 간격) d11 ~ d10 ~ d9 ~ d8 사이의 시간 간격 (비트 4) d7 ~ d 사이의 시간 간격 비트 3 비트 4) d5 ~ d4 (비트 2 비트 3 사이의 시간 간격) d3 ~ d2 (비트 1 비트 사이의 시간 간격) d1 ~ d0 (비트 0 bit1 사이의 시간 간격)		38 바이트
10	0x43	의사 랜덤 코드 쿼리	d4 d3 ~ d0	D4 : 의사 랜덤 코드 코딩, 범위 1 ~ 2d3 : Pseudo-random 코드의 초기 값은 Pseudo-random 코드의 초기 값으로, 의사-랜덤 코딩 0 : Set 0의 길이에 따라 하단 비트에서 가져온 Pseudo-Random 코드의 초기 값	9 바이트
11	0x44	지속적인 조사 작업 시간 설정	D1 = 00 − (h) d0 = yy − (h)	YY 연속 조사 시간, 단위 S, 타임 아웃은 자동으로 중지됩니다	6 바이트
12	0x45	지속적인 노출 작업 시간 쿼리	D1 = 00 − (h) d0 = yy − (h)	YY 연속 조사 시간, 단위 S, 타임 아웃은 자동으로 중지됩니다	6 바이트
13	0x24	주기적 조사 매개 변수 설정	D2 D1 D0	D2 : 작업 사이클 수 : 사이클 당 작업 시간, 단위 SD0 : 사이클 당 휴식 시간	7 바이트
14	0x25	주기적 조사 매개 변수 쿼리	D2 D1 D0	D2 : 작업 사이클 수 : 사이클 당 작업 시간, 단위 SD0 : 사이클 당 휴식 시간	7 바이트
15	0xeb	장비 번호 쿼리	d15 ~ d0	D15 ~ D12 : Product Modeld11 D10 : 제품 번호 D9 D8 : Software versiond7 D6 : 조정 Q 번호 D5 D4 : Drive NumberD3 D2 : Laser Numberd1 D0 : FPGA ID	20 바이트
16	0x51	디버그 모드	D1 D0	D1 : 01 디버깅 모드 입력, 00 출구 디버깅 모드 : 대기	6 바이트
17	0x01	단일 범위	D9D8 D7 D6D5 D4 D3D2 D1 D0B4 B3 B2 B1	D9 (BIT7-BIT0) 플래그 바이트 : D9는 주파를 나타내는 7 번째 위치입니다. 1 : 메인 파가 있습니다. 0 : 메인 파도가 없습니다 .D9는 Echo를 나타내는 6 번째 위치입니다. 1 : Echo, 0 : no echod9 5 번째 비트는 레이저 상태를 나타냅니다. 1 : 정상 레이저, 0 : 레이저 결함 9는 4 번째 위치에서 유효하지 않으며 (0으로 설정) D9는 3 번째 위치에서 유효하지 않음 (0으로 설정); D9는 APD 상태를 나타냅니다. 1 : 정상, 0 : ERRORD9는 이전 대상이 있는지 여부를 나타내는 첫 번째 위치입니다. 1 : 대상이 있습니다. 0 : 대상이 없습니다 (주 목표가 이전 목표가 이전 대상이고 맹인의 대상) .d9 0 번째 비트는 후속 대상이 있는지 여부를 나타냅니다. 1 : 대상이 있습니다. 0 : 대상이 없습니다 (주 목표가 후속 대상 이후의 대상) D8-D6 첫 번째 대상 거리 (단위 0.1m) D5-D3 거리 (단위 0.1m) D2-D0 세 번째 대상 거리 (단위 0.1m) 3. 목표는 근처에서 FARB4로, B3은 고압 값을 나타냅니다.	19 바이트
18	0x02	연속 범위	D9 D8 D7D5 D4 D3D2 D1 D0B4 B3 B2 B1 B0	D9 (BIT7-BIT0) 플래그 바이트 : D9는 주파를 나타내는 7 번째 위치입니다. 1 : 메인 파가 있습니다. 0 : 메인 파도가 없습니다 .D9는 Echo를 나타내는 6 번째 위치입니다. 1 : Echo, 0 : no echod9 5 번째 비트는 레이저 상태를 나타냅니다. 1 : 정상 레이저, 0 : 레이저 결함 9는 4 번째 위치에서 유효하지 않으며 (0으로 설정) D9는 3 번째 위치에서 유효하지 않음 (0으로 설정); D9 두 번째 위치는 APD 상태를 나타냅니다. 1 : 정상, 0 : ERRORD9는 이전 대상이 있는지 여부를 나타내는 첫 번째 위치입니다. 1 : 대상이 있습니다. 0 : 대상이 없습니다 (주 목표가 이전 목표가 이전 목표이고 맹인의 대상) .d9 0 번째 비트는 후속 대상이 있는지 여부를 나타냅니다. 1 : 대상이 있습니다. 0 : 대상이 없습니다 (주 목표가 후속 대상 이후의 목표) D8-D6 첫 번째 대상 거리 (단위 0.1m) D5-D3 거리 (단위 : 0.1m) D2-D0 세 번째 대상 거리 (단위 0.1m) 3. 목표는 가까운 곳에서 FARB4로, B3은 APD 고압 valueB2가 드라이브 전류 valueb1 B0을 레이저의 온도를 나타내는 것을 나타냅니다.	19 바이트
19	0x30	빛나는	D9 D8 D7D5 D4 D3D2 D1 D0B4 B3 B2 B1 B0	D9 (Bit7-bit0) 플래그 바이트 : D9는 주파를 나타내는 7 번째 비트입니다. 1 : 메인 파가 있습니다. 0 : 메인 파도가 없습니다 .D9는 Echo를 나타내는 6 번째 위치입니다. 1 : Echo, 0 : no echod9 5 번째 비트는 레이저 상태를 나타냅니다. 1 : 정상 레이저, 0 : 위치 4에서 유효하지 않음 (0으로 설정) D9는 3 번째 위치에서 유효하지 않음 (0으로 설정); D9 두 번째 위치는 APD 상태를 나타냅니다. 1 : 정상, 0 : ERRORD9는 이전 대상이 있는지 여부를 나타내는 첫 번째 위치입니다. 1 : 대상이 있습니다. 0 : 대상이 없습니다 (주 목표가 이전 목표가 이전 대상이고 맹인의 대상) .d9 0 번째 비트는 후속 대상이 있는지 여부를 나타냅니다. 1 : 대상이 있습니다. 0 : 대상이 없습니다 (주 목표가 후속 대상 이후의 대상) D8-D6 첫 번째 대상 거리 (단위 0.1m) D5-D3 거리 (단위 : 0.1m) D2-D0 세 번째 대상 거리 (단위 0.1m) 3. 목표는 가까운 곳에서 FARB4로, B3은 APD 고압 valueB2가 드라이브 전류 valueb1 B0을 레이저의 온도를 나타내는 것을 나타냅니다.	19 바이트
20	0xec	지시 오류	d1 = 00 d0 = 00	카메라 피드백 명령이 잘못되었습니다	6 바이트
21	0xee	효율성 오류	d1 = 00 d0 = 00	카메라 피드백이 잘못되었습니다	6 바이트


참고 : ① 정의되지 않은 데이터 바이트/비트, 기본값은 0입니다.