레이저 거리 측정기 모듈 120m 4Khz

STA-MK400 고속 레이저 거리 측정 모듈은 TOF(Time-of-Flight) 기술을 기반으로 한 레이저 거리 측정 센서입니다. 이 제품은 최대 4KHz의 측정 주파수와 최대 120m의 측정 범위를 갖춘 내장 컨트롤러와 거리 측정 알고리즘을 갖추고 있습니다. UART 수준의 출력 통신을 지원하고 강력한 간섭 방지 기능을 갖추고 있어 햇빛 아래에서도 안정적인 작동을 보장합니다.

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제품 설명

MK400은 높은 정확도, 컴팩트한 크기, 경량이 특징입니다. 고도 유지, 장애물 회피, 순항 등 소형 드론 시스템은 물론 자율 주행 차량의 시스템 통합에도 매우 적합합니다.

모듈의 기본 매개변수
모델		STA-MK400
범위 정확도		±0.1m
모듈 크기		≤321916mm
범위 기능	일반적인 목표	≥300m, 표적 반사율 90%
	건물 조사	≥120m
	자연 표적 측정	≥80m
최근 범위		0.1m
범위 주파수		4KHz
해상도 비율		±0.1m
작동 전류		200mA 이하
대기 전류		33mA 이하
대기전력 소모		0.2W 이하
소비전력		0.6W 이하
CI		TTL
작동 온도		-10℃~+55℃
보관온도		-20℃~+65℃
입력 전압		5V
레이저 파장		905nm
빔 발산 각도		8밀리라드
힘		1mW 이하에서는 사람의 눈에 안전함
범위 찾기 방법		충동
무게		7.7±0.2g

STA-MK400 모듈의 핀 구성은 아래 다이어그램에 설명되어 있습니다.

핀번호		기능 설명
1		VCC
2		TXD
3		RXD
4		접지
붓다 : 1. 이 모듈의 통신 인터페이스는 TTL입니다. 2.UART 구성: 시작 비트 1개, 데이터 비트 8개, 정지 비트 1개, 패리티 검사 없음;
DC 특성
매개변수	테스트 조건		최소값	크레스트 값	단위
작동 전압(Vin)	T=25°C		2.5	5.0	V
작동 전류(I)	대기(T=25°C, Vin=3.0V)		-	50.0	엄마
	범위찾기 조건(T=25°C, Vin=3.0V)		-	180.0	엄마

통신 프로토콜

표 1-1: 호스트 컴퓨터 명령어 프레임의 형식
호스트 컴퓨터에서 발행
바이트	0	1	2	3	4 … (N - 1)		N
의미	프레임 헤더		모듈 주소	DL	명령과 매개변수		체크섬
숫자 값	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	렌
참고 1: 데이터 길이는 바이트 3에서 N까지의 바이트 수를 나타냅니다. 여기서 LEN = N-2입니다.
참고 2: 호스트 컴퓨터가 데이터를 보낼 때 체크섬 계산에는 모든 데이터(프레임 헤더 제외)를 바이트 단위로 합산하고 하위 8비트를 가져온 다음 이를 계산하는 작업이 포함됩니다. 8비트 이진 보수는 체크섬입니다. 예:호스트 컴퓨터는 모듈 주소 01 및 3바이트 데이터 필드를 사용하여 연속 범위 지정 명령(0x13)을 보냅니다. CheckSum은 다음과 같이 계산됩니다. 0x01,0x03 및 0x13의 합은 0x17과 동일하며 최하위 비트(LSB)는 0x17입니다. 0x17의 2의 보수는 0xE9입니다. 따라서 CheckSum = 0xE9호스트 컴퓨터가 전송하는 실제 데이터 프레임은 다음과 같습니다. A5 5A 01 03 13 E9

표 1-2: 모듈 출력 프레임 형식
모듈 방출
바이트	0	1	2	3	4 … (N - 1)		N
의미	프레임 헤더		모듈 주소	데이터 설명	데이터 필드		체크섬
숫자 값	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	(참고 1 참조)
참고 1: 데이터 설명자 설명:D[7:6]:00: 다음 데이터는 거리 측정을 나타냅니다. 거리 값이 0이면 거리가 감지되지 않았음을 나타냅니다. 01: 후속 데이터에는 표 1-3에 제공된 세부 정보와 함께 보충 정보가 포함됩니다. 10,11: 공장 예약D[5:0]: 데이터 길이(표 1의 참고 1 참조);
참고 2: 호스트 컴퓨터가 데이터를 수신하면 모듈 주소의 모든 데이터를 바이트 단위의 CheckSum과 마지막 8비트로 합산하여 CheckSum을 계산합니다. 예: 모듈은 주소 01로 거리 데이터 0x0B4A를 전송합니다. 호스트 컴퓨터는 데이터 프레임을 수신합니다: A5 5A 01 03 0B 4A A7검증: 0x01,0x03,0x0B,0x4A 및 0xA7의 합계는 100과 동일하며 합계의 최하위 비트(LSB)는 00이며 오류가 없음을 나타냅니다.

표 1-3 기타 응답 정보
바이트 4	바이트 5	바이트 6	바이트 7	바이트 8	설명하다
06	체크섬	가지고 있지 않다	가지고 있지 않다	가지고 있지 않다	간단한 응답
E0	오류 코드	체크섬	가지고 있지 않다	가지고 있지 않다	오류 메시지 프레임
E1	잘못 표기하다	체크섬	가지고 있지 않다	가지고 있지 않다	부팅 자체 테스트 오류
A1	전송 속도	체크섬	가지고 있지 않다	가지고 있지 않다	전송 속도 변화에 대한 응답
A3	모듈 주소	체크섬	가지고 있지 않다	가지고 있지 않다	모듈 주소를 읽거나 수정할 때 응답
AF	소프트웨어 버전		제품 버전 번호	체크섬	소프트웨어 버전 번호를 읽을 때의 응답


참고 1: 소프트웨어 버전 번호의 예(2자리 하위 버전): 예 1: 소프트웨어 버전 번호가 0x0064(십진수 100에 해당)인 경우 버전 번호는 V1.00입니다. 예 2: 소프트웨어 버전 번호가 0x03F2(10진수 1010에 해당)인 경우 버전 번호는 V10.10입니다. 제품 버전 번호 예(1자리 하위 버전): 예 1: 제품 버전 번호가 0x0A(10진수 10에 해당)인 경우 버전 번호는 V1.0입니다. 예 2: 제품 버전 번호가 0x65(10진수 101에 해당)인 경우 버전 번호는 V10.1입니다.

표 2-1: 정지 범위 측정
호스트 컴퓨터에서 발행
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	DL	지시하다	체크섬
숫자 값	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x10	체크섬
모듈 방출
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	데이터 설명	데이터 필드	체크섬
숫자 값	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	체크섬

표 2-2 단일 범위 측정
호스트 컴퓨터에서 발행
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	DL	지시하다	체크섬
숫자 값	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x12	체크섬
모듈 방출
바이트	0	1	2	3	4	5	6
의미	프레임 헤더		모듈 주소	데이터 설명	거리 데이터		체크섬
숫자 값	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0 - 0xFFFF		체크섬

표 2-3 연속 범위 지정
호스트 컴퓨터에서 발행
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	DL	지시하다	체크섬
숫자 값	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x13	체크섬
모듈 방출
바이트	0	1	2	3	4	5	6
의미	프레임 헤더		모듈 주소	데이터 설명	거리 데이터		체크섬
숫자 값	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0 - 0xFFFF		체크섬

표 3-1: 레이저 표시기 꺼짐
호스트 컴퓨터에서 발행
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	DL	지시하다	체크섬
숫자 값	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x18	체크섬
모듈 방출
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	데이터 설명	데이터 필드	체크섬
숫자 값	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	체크섬


표 3-2 레이저 표시기 켜짐(레이저 표시기 포함)
호스트 컴퓨터에서 발행
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	DL	지시하다	체크섬
숫자 값	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x19	체크섬
모듈 방출
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	데이터 설명	데이터 필드	체크섬
숫자 값	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	체크섬

표 4-1: 주변 회로 스위치
호스트 컴퓨터에서 발행
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	DL	지시하다	체크섬
숫자 값	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x1A	체크섬
모듈 방출
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	데이터 설명	데이터 필드	체크섬
숫자 값	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	체크섬

표 4-2: 주변 회로 개방
호스트 컴퓨터에서 발행
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	DL	지시하다	체크섬
숫자 값	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x1B	체크섬
모듈 방출
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	데이터 설명	데이터 필드	체크섬
숫자 값	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	체크섬
참고: 주변 회로를 비활성화하면 전력 소비가 줄어들지만 초기 거리 측정 응답 시간이 지연될 수 있습니다.

표 5-1: 전송 속도 수정
호스트 컴퓨터에서 발행
바이트	0	1	2	3	4	5	6
의미	프레임 헤더		모듈 주소	DL	지시하다	매개변수	체크섬
숫자 값	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0x20	새 포트 속도	체크섬
모듈 방출
바이트	0	1	2	3	4	5	6
의미	프레임 헤더		모듈 주소	데이터 설명	프레임 유형	매개변수	체크섬
숫자 값	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA1	새 포트 속도	체크섬
참고: 새로운 전송 속도를 적용하려면 시스템을 재부팅해야 합니다.

표 5-2
전송 속도: 460800, 모듈 주소: 0x00

표 6-1: 수정된 모듈 주소
호스트 컴퓨터에서 발행
바이트	0	1	2	3	4	5	6
의미	프레임 헤더		모듈 주소	DL	지시하다	새 주소	체크섬
숫자 값	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0x22	0 - 0xFF	체크섬
모듈 방출
바이트	0	1	2	3	4	5	6
의미	프레임 헤더		모듈 주소	데이터 설명	프레임 유형	새 주소	체크섬
숫자 값	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA3	0 - 0xFF	체크섬
참고 1: 새 모듈 주소는 즉시 적용됩니다.
참고 2: 주소 0xFF는 브로드캐스트 주소입니다.

표 6-2 읽기 모듈 주소
호스트 컴퓨터에서 발행
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	DL	지시하다	체크섬
숫자 값	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x23	체크섬
모듈 방출
바이트	0	1	2	3	4	5	6
의미	프레임 헤더		모듈 주소	데이터 설명	프레임 유형	새 주소	체크섬
숫자 값	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA3	0 - 0xFF	체크섬

표 7-1 소프트웨어 버전
호스트 컴퓨터에서 발행
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	DL	지시하다	체크섬
숫자 값	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x2F	체크섬
모듈 방출
바이트	0	1	2	3	4	5、6、7	8
의미	프레임 헤더		모듈 주소	데이터 설명	프레임 유형	버전 번호	체크섬
숫자 값	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x46	0xAF	표 1의 참고 1-3을 참조하세요.	체크섬