200Hz 350m 미니 레이저 레인지 파인더 모듈 (LIDAR)

STA-M350X Miniature Laser Ranging Module은 인간의 눈 안전 905nm 반도체 레이저 구성 요소를 채택하며, 이는 장거리, 저전력 소비, 작은 크기, 경량, 긴 서비스 수명 등의 장점이 있으며 UAV 포드, 야간 시력, 열 화상 및 기타 장비의 통합에 매우 적합합니다.

측정 범위 : 1-350m
1550m 이상의 자연 대상 측정
범위 주파수 : 200Hz
측정 정확도 : ± 0.1m
중량 ≤14 ± 0.5g

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제품 설명

기술 매개 변수는 다음 표에 나와 있습니다

모델		STA-M010X
레이저 파장		905nm
범위의 기능	건물	350m
	나무	≥150m
레이저 등급		클래스 1 눈 안전
미니 범위		1m
해결		± 0.1m
작동 전류		≤90ma
대기 전류		≤20ma
전력 소비		대기 ≤0.09W
		피크 ≤0.23W
통신 인터페이스		TTL
작동 온도		· -20 ~ ~+55 ℃
저장 온도		· -30 ~ ~+60 ℃
입력 전압		3-5V (권장 5V 전원 공급 장치)
빔 발산 각도		5 질병
범위의 주파수		200Hz
힘		≤1 mW 인간의 눈에 안전합니다
범위의 방법		맥박
무게		14 ± 0.5g
크기		φ23x47mm

인터페이스와 핀은 다음 테이블과 같이 정의됩니다.

TTL 인터페이스
핀	핀 정의	설명하다	도식 도면
1	에노	핀을 활성화, 예약
2	빈	전원 공급 장치 +
3	Gnd	전원 공급 장치 -
4	RXD	수신 데이터
5	TXD	데이터를 전송합니다

커뮤니케이션 프로토콜

표 1-1 상단 컴퓨터 명령 프레임 형식
호스트 컴퓨터에서 발행합니다
바이트	0	1	2	3	4… (n -1)	N
의미	프레임 헤더		모듈 주소	DL	지침 및 매개 변수	체크섬
숫자 값	0xa5	0x5a	0-0xff	렌
참고 1 : 데이터 길이는 바이트 3에서 n, len = n-2의 바이트 수입니다.
참고 2 : 체크섬 계산 상단 컴퓨터가 보낼 때 : 프레임 헤더를 제외하고, 다른 데이터는 바이트에 의해 추가 된 다음 8 비트가 촬영하여 이것을 계산합니다. 8 비트 이진 보체는 체크섬입니다. 예: 상단 컴퓨터는 연속 범위의 명령 0x13을 보내고 모듈 주소는 01이고 데이터 필드 길이는 3입니다. 체크섬 계산은 다음과 같습니다. 0x01 + 0x03 + 0x13 = 0x17, 합 및 낮은 8 비트는 0x17이고, 0x17의 이진 보체는 0xe9입니다. 따라서 CheckSum = 0xe9 상단 컴퓨터에서 보낸 실제 데이터 프레임은 다음과 같습니다. A5 5A 01 03 13 E9

표 1-2 모듈 출력 프레임 형식
모듈이 해제됩니다
바이트	0	1	2	3	4… (n -1)	N
의미	프레임 헤더		모듈 주소	데이터 설명	데이터 필드	체크섬
숫자 값	0xa5	0x5a	0-0xff	(주 1 참조)
참고 1 : 데이터 설명자 설명 : D [7 : 6] : 00 : 다음 데이터는 거리 데이터입니다. 0의 거리 데이터는 거리가 측정되지 않았 음을 나타냅니다. 01 : 다음 데이터는 다른 정보이며 세부 사항은 표 1-3을 참조하십시오. 10, 11 : 공장 예약 D [5 : 0] : 데이터 길이 (표 1의 주 1 참조);
참고 2 : 상단 컴퓨터에서 수신 할 때 체크섬 계산 : 모듈 주소에서 체크섬까지의 모든 데이터는 바이트에 의해 추가되고 확인되었습니다. 추가 및 낮은 8 비트. 예: 모듈은 거리 데이터 0x0B4A를 보내고 모듈 주소는 01입니다. 상단 컴퓨터는 데이터 프레임을 수신합니다. A5 5A 01 03 0B 4A A7 테스트 : 0x01 + 0x03 + 0x0b + 0x4a + 0xa7 = 100, 누적 합계 및 낮은 8 비트는 00이며 오류가 발생하지 않았습니다.

표 1-3 기타 응답 정보
바이트 4	바이트 5	바이트 6	바이트 7	바이트 8	설명하다
06	체크섬	가지고 있지 않습니다	가지고 있지 않습니다	가지고 있지 않습니다	간단한 응답
E0	오류 코드	체크섬	가지고 있지 않습니다	가지고 있지 않습니다	오류 메시지 프레임
E1	Mismark	체크섬	가지고 있지 않습니다	가지고 있지 않습니다	자체 테스트 오류를 부팅합니다
A1	보드 비율	체크섬	가지고 있지 않습니다	가지고 있지 않습니다	보드 속도 변경에 대한 응답
A3	모듈 주소	체크섬	가지고 있지 않습니다	가지고 있지 않습니다	모듈 주소를 읽거나 수정하는 것에 대한 응답
의	소프트웨어 버전 번호		제품 버전 번호	체크섬	응답 소프트웨어 버전 번호를 읽을 때


참고 1 : 소프트웨어 버전 번호의 예 (2 비트 하위 버전 번호) : 예 1 : 수신 된 소프트웨어 버전 번호 데이터는 0x0064, 100 100에 해당하므로 버전 번호는 다음과 같습니다. v1.00; 예 2 : 수신 된 소프트웨어 버전 번호 데이터는 0x03F2이며, 1010에 해당하는 버전 번호는 다음과 같습니다. v10.10; 제품 버전 번호의 예 (1 비트 하위 버전 번호) : 예 1 : 수신 된 제품 버전 번호 데이터는 0x0A이며, 10 진수 10에 해당하므로 버전 번호는 다음과 같습니다. v1.0; 예 2 : 수신 된 제품 버전 번호는 0x65이며, 1011에 해당하는 버전 번호는 다음과 같습니다. v10.1;

표 2-1, 측정 거리 중지
호스트 컴퓨터에서 발행합니다
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	DL	지시하십시오	체크섬
숫자 값	0xa5	0x5a	0-0xff	0x03	0x10	체크섬
모듈이 해제됩니다
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	데이터 설명	데이터 필드	체크섬
숫자 값	0xa5	0x5a	0-0xff	0x43	06	체크섬

표 2-2, 단일 범위
호스트 컴퓨터에서 발행합니다
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	DL	지시하십시오	체크섬
숫자 값	0xa5	0x5a	0-0xff	0x03	0x12	체크섬
모듈이 해제됩니다
바이트	0	1	2	3	4	5	6
의미	프레임 헤더		모듈 주소	데이터 설명	근접성 데이터		체크섬
숫자 값	0xa5	0x5a	0-0xff	0x04	0-0xffff		체크섬

표 2-3, 연속 범위
호스트 컴퓨터에서 발행합니다
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	DL	지시하십시오	체크섬
숫자 값	0xa5	0x5a	0-0xff	0x03	0x13	체크섬
모듈이 해제됩니다
바이트	0	1	2	3	4	5	6
의미	프레임 헤더		모듈 주소	데이터 설명	근접성 데이터		체크섬
숫자 값	0xa5	0x5a	0-0xff	0x04	0-0xffff		체크섬

표 3-1 레이저 표시기 꺼짐
호스트 컴퓨터에서 발행합니다
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	DL	지시하십시오	체크섬
숫자 값	0xa5	0x5a	0-0xff	0x03	0x18	체크섬
모듈이 해제됩니다
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	데이터 설명	데이터 필드	체크섬
숫자 값	0xa5	0x5a	0-0xff	0x43	06	체크섬

표 3-2 레이저 표시기 (레이저 표시기가있을 때)
호스트 컴퓨터가 보냅니다
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	DL	지시하십시오	체크섬
숫자 값	0xa5	0x5a	0-0xff	0x03	0x19	체크섬
모듈이 해제됩니다
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	데이터 설명	데이터 필드	체크섬
숫자 값	0xa5	0x5a	0-0xff	0x43	06	체크섬

표 4-1 말초 회로 끄기
호스트 컴퓨터에서 발행합니다
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	DL	지시하십시오	체크섬
숫자 값	0xa5	0x5a	0-0xff	0x03	0x1a	체크섬
모듈이 해제됩니다
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	데이터 설명	데이터 필드	체크섬
숫자 값	0xa5	0x5a	0-0xff	0x43	06	체크섬

표 4-2 말초 회로가 열려 있습니다
호스트 컴퓨터에서 발행합니다
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	DL	지시하십시오	체크섬
숫자 값	0xa5	0x5a	0-0xff	0x03	0x1b	체크섬
모듈이 해제됩니다
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	데이터 설명	데이터 필드	체크섬
숫자 값	0xa5	0x5a	0-0xff	0x43	06	체크섬
참고 : 주변 회로를 끄면 전력 소비가 줄어들 수 있지만 초기 범위의 응답 시간은 지연됩니다.

표 5-1 보드 속도 수정
호스트 컴퓨터에서 발행합니다
바이트	0	1	2	3	4	5	6
의미	프레임 헤더		모듈 주소	DL	지시하십시오	매개 변수	체크섬
숫자 값	0xa5	0x5a	0-0xff	0x04	0x20	새로운.	체크섬
모듈이 해제됩니다
바이트	0	1	2	3	4	5	6
의미	프레임 헤더		모듈 주소	데이터 설명	프레임 유형	매개 변수	체크섬
숫자 값	0xa5	0x5a	0-0xff	0x44	0xa1	새로운.	체크섬
참고 : 새로운 보드 비율은 시스템을 효과적으로 다시 시작해야합니다.

표 5-2, 포트 속도 테이블
ID	0	1	2	3	4	5	6
보드 비율	38400	43000	57600	76800	115200	128000	230400
기본 보드 속도를 38400으로 설정하고 모듈 주소를 0x00으로 설정하십시오.

표 6-1 모듈 주소를 수정합니다
호스트 컴퓨터에서 발행합니다
바이트	0	1	2	3	4	5	6
의미	프레임 헤더		모듈 주소	DL	지시하십시오	새로운 주소	체크섬
숫자 값	0xa5	0x5a	0-0xff	0x04	0x22	0-0xff	체크섬
모듈이 해제됩니다
바이트	0	1	2	3	4	5	6
의미	프레임 헤더		모듈 주소	데이터 설명	프레임 유형	새로운 주소	체크섬
숫자 값	0xa5	0x5a	0-0xff	0x44	0xa3	0-0xff	체크섬
참고 1 : 새 모듈 주소는 설정 직후에 효과적입니다.
참고 2 : 주소 0xff는 방송 주소입니다.

표 6-2 읽기 모듈 주소
호스트 컴퓨터가 보냅니다
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	DL	지시하십시오	체크섬
숫자 값	0xa5	0x5a	0-0xff	0x03	0x23	체크섬
모듈이 해제됩니다
바이트	0	1	2	3	4	5	6
의미	프레임 헤더		모듈 주소	데이터 설명	프레임 유형	새로운 주소	체크섬
숫자 값	0xa5	0x5a	0-0xff	0x44	0xa3	0-0xff	체크섬

표 7-1 소프트웨어 버전을 읽으십시오
호스트 컴퓨터에서 발행합니다
바이트	0	1	2	3	4	5
의미	프레임 헤더		모듈 주소	DL	지시하십시오	체크섬
숫자 값	0xa5	0x5a	0-0xff	0x03	0x2f	체크섬
모듈이 해제됩니다
바이트	0	1	2	3	4	5 、6、7	8
의미	프레임 헤더		모듈 주소	데이터 설명	프레임 유형	버전 번호	체크섬
숫자 값	0xa5	0x5a	0-0xff	0x46	0xif	표 1의 참고 1-3을 참조하십시오	체크섬